跪拜之禮，起源於宮廷坐姿，西周時，正坐其實就是跪坐，屁股壓在小腿肚上，現在日本人在一些嚴肅場合也是如此。
《周禮》中制訂出了九拜：“一曰稽首，二曰頓首，三曰空首......”這是一種由坐姿轉化為拜姿的禮儀標準，主用於祭祀。這種拜姿比較自然，後來也不是針對君王一個人的，對長輩、對地位高的人，同樣都可以。
西漢初年，漢高祖手下有個叫叔孫通的博士，這個傢伙人事關係以前在秦朝政府，後來跳槽項楚，又及時跳到漢朝，他向劉邦建議，沿用秦時的跪拜禮，彰顯帝王威嚴，獲得採納。自此，跪拜禮正式入駐皇廷，綿延至滿清。