錦衣衛是明朝的，它的前身為拱衛司，是由朱元璋設立的機構，之後改名為親軍都尉府，到了洪武十五年才改為錦衣衛。錦衣衛是專門為皇帝服務的，也是當時著名的軍政蒐集情報機構，特別是在萬曆年間，朝鮮戰爭爆發時，錦衣衛作用是蒐集日軍情報。
明朝建立初期，朱元璋為了加強中央集權，設立了拱衛司，主要是掌管刑獄和緝捕，到了洪武二十年，錦衣衛官署就被廢黜，所有的刑獄工作都交給刑部來處理。
明成祖朱棣時期，錦衣衛再次被啟用，成為皇帝專屬的軍事機構，而且參與收集情報的工作。眾所周知萬曆年間發生了朝鮮戰爭，錦衣衛派上了用場，他們負責蒐集日本軍隊的情報。
之後錦衣衛的權力越來越大，可以對皇親國戚進行審訊，甚至逮捕王公貴族。錦衣衛這個職位一直到南明才結束，經歷了長達近三百年的歷史。