一般來說，在懷孕8週末時，母體內的胎兒就已經初具人形，包括四肢也有了雛形，但還沒有活動能力。所以孕婦往往覺察不到，只有在B超下才能見到胎兒的活動，包括呼吸運動。
到了孕12週末，胎兒肢體基本發育完善，此時胎兒至少每13分鐘就會有一次胎動。他們的小手、小腳、小腦袋還有小身體，都能在媽媽的子宮裡活動自如，像個小精靈，開始慢慢感觸外界的刺激，做出自己的反應。但這時的活動十分微弱，一般母體都難以察覺到。
直到孕16～20周時，胎兒四肢的活動力逐漸增強，孕婦才能感覺到胎兒在腹內的活動。經產婦大約在懷孕第16～18周便能感覺到胎動，初產婦則因為沒有懷孕的經驗，所以胎動初覺的時間會比較晚，大約在18～20周。開始時動作可能很輕，感覺起來像魚在游泳或翅膀在舞動一般，常被誤以為是消化不良、脹氣或飢餓，但那種特殊的感覺，會給準媽媽帶來相當大的震驚和喜悅：寶寶在肚子裡活動了！