精子是男性成熟的生殖細胞，它們的發育是由不成熟的精原細胞開始的。精原細胞經多次分裂並且體積增大，成為精母細胞，後者再分裂，成為精子細胞，最後發育為成熟的精子，即：接原細胞-精母細胞-精子細胞-精子。
精子成熟後，脫落到曲細精管腔中，緩緩移行到附睪，一部分貯存在這裡，大部分再移行到輸精管及其壺腹內貯存，直到射精時被排出。
精子在形成過程中，需要有適宜且相對恆定的環境，而溫度是精子生成的一個重要條件。這適宜且相對恆定的環境溫度是依靠陰囊的舒縮來調節的。當外界溫度增高時，陰囊就舒張，擴大散熱面積以降溫;反之，當外界溫度降低時，陰囊就縮小以保溫。通過這種調節作用，陰囊內部的溫度保持低於腹腔1.5～2.0℃。
人類的精子發生是一個連續過程，每時每刻都有精子生成，也就是說體內隨時有成熟的精子存在，此點與婦女每月只有一個卵子成熟顯然不同。
成年人每克睪丸組織一天約產生1000萬個精子，兩側睪丸重約30～40克，所以每天產生的精子可達數億個。